Afrikát a hagyományos értelemben nem fedezték fel, ugyanis ez a földrész az emberiség bölcsője, itt történt évmilliókkal ezelőtt az emberré válás folyamata Afrika. Innen széledtek szét az ősemberek utódai benépesítve az egész Földet.

 Az írott utazásokat kb. négyezer évvel ez előttre tehetjük, ekkor már fáraók uralkodtak Egyiptomban. Birodalmuk a Nílus két partján terült el, számukra már nem volt ismeretlen a hajózás tudománya. Bejárták a folyót, és megismerték Afrika északkeleti partvidékeit is.

 Az ókor kiváló hajósnépei voltak a főníciaiak, ők már kimerészkedtek a nyílt tengerre is. A pun Hannibál odáig merészkedett, hogy elefántjai hátán átkelt az Alpokon, megfélemlítve az akkori Európa legnagyobb hatalmát, a Római Birodalmat (Hannibal ante portas ).

 Mohamed próféta Arábiában új vallást alapított, követői a muzulmánok jórészt arabok voltak, akik elfoglalták Afrika északi területeit, ezzel máig meghatározva a kontinens északi részének etnikai összetételét és kultúráját.

 A XIV. század első harmadában egy arab utazó, bizonyos Ibn Battuta járta be Afrika északi részét egészen az Arab-félszigetig, majd Indián keresztül Kínáig.

 Az európaiak eleinte nem sok érdeklődést mutattak Afrika iránt egészen a XV. századig, ekkor kezdődtek meg a kisebb felderítő utak. A kontinens ugyanis nem volt híres aranyáról, drága fűszereiről, így maradhatott olyan sokáig az érdeklődésen kívül. A portugáloknak jutott az úttörő szerep, köszönhetően földrajzi elhelyezkedésüknek, és jártasságuknak a hajózásban. Tengerész Henrik, portugál herceg támogatta a felfedező utakat, csillagászokat és térképészeket gyűjtött udvarába, neki köszönhetően már eljutottak Afrika legnyugatibb csücskéhez, Guineába. 1475-ben a portugálok átkeltek az Egyenlítőn, majd Diogo Cao rátalált a Kongó torkolatára.

 1453-ban a törökök elfoglalták Konstantinápolyt, ezzel elzárva a kelet felé vezető utat. Ez újabb lökést adott a felfedezéseknek, az utakat már a spanyol udvar is támogatta.

 A sort Bartolomeu Diaz nyitja, aki megkerüli a Jóreménység-fokát, majd Vasco da Gama követi, aki megkerüli szinte egész Afrikát, így elérve Indiát.

 Amerika meghódításával Afrika felfedezése háttérbe szorult, azért mély nyomot hagyott a fekete kontinens népei számára. Tömegesen vitték Amerikába rabszolgának a főleg nyugat-afrikai négereket, hogy gyapot-, banán- és kávéültetvényeken dolgoztassák őket. A gyarmatosítás azonban még nem érte utol őket, legalábbis néhány szűk száz esztendő „haladékot” kaptak, köszönhetően a kontinens belsejéről szóló borzalmas legendáknak.

 Afrika a XVII. századtól az európai kalandvágyók és utazók kedvenc színtere lett, egy ideig csak természettudósok és kutatók merészkedtek egyre beljebb a földrész belsejébe. James Bruce a Nílus forrását kutatta, Mungo Park botanikusi minőségében utazott Afrikában. Megjelent az Afrika-utazók romantikus, bátor ideálja az európai körökben. A földrész felfedezéséhez valóban szükség volt kitartásra, és merészségre, ilyen alkat volt David Livingstone is, aki először szelte át keresztben a kontinenst.

 A gazdagabb területek addigra már különböző európai uralkodóházak tulajdonát képezték, Kongót a belgák és a franciák, Dél-Afrikát a hollandok ( búrok ) vették irányításuk alá, még a németek is részt kértek a területből. Az európaiak ellenségeskedéseket szítottak különböző törzsek között, így legyengítve azok ellenállását.

 Afrika azonban megmenekült attól az erőszaktól, ami jellemezte az amerikai hódításokat (kivéve a rabszolgák elhurcolását), jobban megmaradtak a történelemnek a különc utazók, a tudósok.

 Magyar vonatkozásai is vannak az afrikai felfedezéseknek: Teleki Sámuel, Magyar László és Almásy László munkássága megbecsülést hozott Magyarország számára.